三国时期，最为传奇的一个人物便是刘备，《三国演义》把他说成是得人和而成就一番霸业的君主，而曹操和孙权则分别占据天时、地利。其实，也不尽然，每个人都有自己不同的命运，包括他的出身、环境、人脉和随后的时局变化，都会影响他的发展。当然，作为几乎同时起兵的曹操、孙坚和刘备，刘备的势力最弱官阶最低。各路诸侯讨伐董卓时，孙坚的职位是长沙太守、乌程侯，出兵上万人；曹操虽无具体职位，但曾受封骁骑校尉，又自封奋武将军，自己在家乡陈留募兵五千；而刘备只是公孙瓒的一名部属，手下兵不过千，将不过关、张，至于是否参加了讨董联盟，史学界尚存争议，根据史料记载，其上司公孙瓒并未会盟，这是肯定的。由此可见，刘备确实不占天时地利。
《三国志·先主传》，言其生于幽州涿郡涿县（今河北省涿州市大树楼桑村），为汉室宗亲，前汉中山靖王刘胜后裔，因而《三国演义》中，刘备始终标称自己的这种身份。从地域学上论证，也无不可能，因为涿郡紧邻冀州的中山国，刘胜又是产子大户，据说其一生有一百二十多个子女，从其去世至刘备出生，这二百七十余年里，其子孙后裔不知该有多少，流落何地更是广的不行，不过，在中山国附近的子孙几率真实性更大。即便如此，到刘备祖父刘雄时，已经沦落为下层士人，曾担任兖州东郡范县县令。刘备之父刘弘早亡，少年刘备与母亲以织席贩履为业，生活备为艰苦。十五岁时，其母促其外出求学，刘备便与同宗刘德然、辽西公孙瓒一起拜原九江太守、同郡人卢植为师学习，刘德然之父多次资助刘备，谓其将来定非寻凡之辈。此时，公孙瓒成为刘备的好友，然刘备不喜读书，但爱结交豪杰，并且为人谦恭，喜怒不形于色，善待下人，当地豪侠纷纷来依附刘备。中山大商张世平、苏双等人携千金，贩马来涿郡资助刘备，刘备得以集结起最初的党羽，其中便有本地的屠户张飞和从司隶州河东郡解良县（今山西运城）以逃犯身份前来投奔的关羽。
中平元年，黄巾起义爆发，二十四岁的刘备毅然从戎，在镇压起义的战斗中立有战功，后又参与镇压张纯叛乱的战斗，累功封为中山郡安喜县县尉，但很快遭到朝廷裁撤，该郡督邮（太守属吏，司掌督察县乡、宣达政令兼司法等职权）前来遣散刘备，刘备求见督邮遭拒，遂怀恨在心，将其拖出捆绑起来鞭打一通，然后与关、张二将弃官逃亡。《三国演义》为衬托刘备的忠厚，将这一暴行移嫁给张飞，丰富了两人的小说个人色彩形象。
刘备逃离冀州，来到徐州地界，恰逢毋丘毅前来募兵，刘备便在中途加入，至下邳与黄巾军余部力战，立功授赏，封下密县丞，后改任平原郡高唐县（今山东德州禹城市，非今高唐县）尉、令等职，不久，高唐县沦为盗贼之手，刘备往投公孙瓒，受到好友的欢迎，被表为别部司马（相当于临时委任的团营长）。在此期间，刘备结识在公孙瓒手下效力的冀州长山郡人氏赵云。初平二年（公元191年），公孙瓒与袁绍反目，时年三十岁的刘备协同青州刺史田楷（公孙瓒部将）一起对抗冀州牧袁绍，屡立战功，升为试守平原县令（即试用官），后领平原国相，手下兵马已扩至几千。后来，黄巾余党攻打北海国，刘备派三千精兵救援孔融，得到孔融赞誉。兴平元年，曹操攻打徐州，刺史陶谦向青州刺史田楷告急，刘备前往救援。此时，刘备自有兵马千余人及幽州乌丸杂胡骑数百，又略得饥民数千人，到徐州后，陶谦拨调丹杨兵四千给刘备使用，刘备便归附陶谦。后来曹操内院起火，根据地失陷，回兵兖州。陶谦便表旌刘备为豫州刺史，驻军小沛，此时刘备可直接统辖的部队达万余人。
同年十二月，陶谦病重，欲托徐州于刘备，刘备畏惧四邻皆为强敌，不敢贸然接受。后陶谦死，糜竺等人迎刘备做刺史，并得到陈登、孔融的支持。刘备虽然没有《三国演义》中“陶谦三让徐州“那样的美谈，但也确实仁厚。他担任平原相时乐善好施，即使不是身为士人的普通百姓，都可与他同席而坐，同簋而食，不会有所拣择。 郡民刘平不服其治理，唆使刺客前去暗杀。刘备毫不知情，还对刺客十分礼遇，刺客深受感动，不忍心杀害刘备，便坦露实情离去，由此刘备便有了仁人君子的美誉。