卫国，始于康叔。康叔为周武王同胞弟弟，在周武王坐分天下时，康叔年幼没有得到分封。
直到周成王时期，周公旦平定了“三监之乱”，诛杀了武庚。周公旦将武庚的部分封地，即淇水与黄河之间，分封给康叔建国立祀。国号为卫，自此康叔为卫康叔。
卫康叔定都于朝歌（今河南鹤壁市），卫康叔年少，再加上不久前发生的“三监之乱”。周公旦反复告诫卫康叔治国理政之本，卫康叔也不失周公旦所望，将卫国治理得国民和悦，民富国强。
因为卫康叔的贤能，也曾做到了周王室的司寇。
卫国自卫康叔起，穿至卫武公，共两百多年十一代。在卫武公四十二年（公元前771年），平定幽王之乱和平王东迁中，卫武公有功于周王室。周平王卫国国君的爵位从侯爵上封至公爵。
卫武公在位五十五年（即公元前758年）死，其子继位为卫庄公。卫庄公有子二人，其一为太子完，另一个为爱妾之子州吁。
州吁是子因母宠，所以得到了卫庄公的偏爱。州吁依持卫庄公的偏爱，自幼便骄横成性，奢侈成风。长大后更是喜爱带兵程威，对此卫庄公让州吁成为领兵之将。
卫大夫石碏劝谏卫庄公，以约束公子州吁的行为，教导其品性，任其骄横放纵，将会成为卫国一难。并说“夫宠而不骄，骄而能降，降而不憾，憾而能眕者，鲜矣”。意思就是，受宠了而不骄横的，骄横惯了还能承受身份地位的下降，身份地位下降了能不怨恨的，怨恨了但能克制自己的人，少啊。卫庄公没有听取石碏的意见，依然偏爱州吁。石碏无奈告老还乡。
公元前735年，即卫庄公二十三年死，太子完继位，即卫桓公。
卫桓公继位后，便罢黜州吁在卫国的职务，让其回封地养老。当初一呼百应的卫国将军，现在清闲在家养老。这样的反差让从小骄横，如今壮年的州吁无法忍受。
州吁没有立即做出夺权的行动，因为他知道自己没有那样的实力。他选择了逃亡，放弃封地养老的生活。
州吁逃亡在外，开始拉拢因犯罪逃亡的卫国人，还有其他诸侯国中的亡命之徒。封官许愿于卫国内自己的党羽，谋划这篡位夺权的的计划。直到公元前719年，州吁趁卫桓公外出狩猎，带领死士弑杀卫桓公。在其党羽的拥护下入朝歌为卫君。
州吁篡位为卫君，虽然有党羽的拥护，但毕竟是少数。更没有卫国民众的基础，而且卫桓公已经在位十五年。为了得到卫国民众的拥护，国内大夫的认可，周边诸侯的支持。他没有施恩于民，重利安抚大夫，礼拜诸侯和周天子。而是想用怨恨和战争来淡化和掩盖自己弑君篡位的事实。
州吁便移民怨于郑国，自郑国版图的扩张，多有侵犯于卫国。想以此得到卫国民众的拥护。州吁献媚于宋国，想两国联合攻郑，陈国和蔡国一直交好于宋，卫，如果宋、卫联合，陈、蔡必定跟随。
宋国开国者，微子启。微子启是商纣王的哥哥，周武王灭商后，分封了商纣王的儿子武庚。但武庚因为“三监之乱”而灭国，周成王为了不断绝商汤的祭祀，便分封微子启于商丘（今河南商丘市），国号宋。
宋自开国至今，已是十三代十五位君主，此时的宋君为宋殇公。
宋国对郑国的恩怨和卫国相同，但不同的是刚刚继位一年的宋殇公。这还从二十年前说起。
公元前729年，宋宣公十九年，这一年宋宣公病重。宋宣公知道自己命不久矣，叫来了弟弟和，还有当时的太子与夷。宋宣公觉得弟弟和贤能，而太子与夷笨拙，便传位给了自己的弟弟和，即宋穆公。
宋穆公在位九年，但记着自己哥哥宋宣公的好。所以在自己临死前，叫来了侄子与夷和太子冯。也许是宋穆公觉得与夷已经有了做国君的能力，也许是不想欠哥哥宋宣公的人情。宋穆公便让太子冯去郑国做官，而传位给了侄子与夷，即宋殇公。
卫国州吁知道宋太子冯在郑国，会成为宋殇公的心腹之疾。便以此联合宋国，去除宋穆公的心腹之患。宋殇公答应联军，陈、蔡跟随进军郑国。
前一年刚刚和周王室关系恶化的郑庄公，还没来得及忧伤。卫、宋、蔡、陈四国便联军攻入郑国，发生了“东门之役”，四国小胜而回。
小胜而归的州吁，发现在卫国的民众中，并没有得到想象中的预期。州吁便想到一个人，一个在卫国乃至各诸侯都有威望的人——石碏。石碏的儿子石厚，是州吁的死党之一，州吁便派石厚去邀请在家养老的石碏出山。
石厚回家请老父亲出山，石碏以年老拒绝出山，但可以献计。如果想稳坐卫国之君，那要得到周天子的册封。得到周天子的册封，那就名正言顺的承认了州吁为卫君。
那如何觐见周天子，又如何让周天子册封呢？石碏再次献计，卫、陈两国世代交好，可以让州吁亲自请陈桓公做引荐人，再用重金觐见周天子。
州吁听后便亲自出使陈国。而石碏早派家臣去陈国，向陈桓公诉说请求。州吁弑君篡位，扰乱卫国，恳请陈桓公平定卫国内乱，名立诸侯。
陈桓公在州吁出使之际，抓获州吁和石厚。陈桓公没有私自用刑于州吁和石厚，而是交给了卫国。卫国派右宰丑莅杀州吁于濮地（今安徽亳县），石碏也派家臣在陈国杀石厚。大义灭亲这个成语便说的是石碏。
州吁弑君篡位不到一年，便被正法。州吁也成了《春秋》中弑君第一人。
州吁死后，卫国人便拥立卫桓公的弟弟，公子晋为君，即卫宣公。